Bonjour,
Établir une définition sans contexte n'est pas possible... j'imagine toutefois qu'on est ici dans le cadre de la géométrie différentielle, et que M et N sont des variétés différentielles.
Dans ce cadre, un petit dessin vaut mieux qu'un long discours:

(Bien évidemment, cela implique de:
- comprendre ce dessin, de manière à établir une définition formelle;
- montrer que la définition est bien fondée - en particulier qu'elle est indépendante des cartes choisies.)